Помогите высчитать координаты перемещения

[Johnson]

Здравствуйте, уважаемые!
Пытаюсь сделать автоматические преследование (как в валкере), столкнулся с проблеммой: не могу рассчитать координаты, куда должен бежать ведомый (совсем забыл геометрию)
Быть может есть у кого готовый кусок кода, отвечающий за это?

Насколько я понял, сначала нужно высчитать угол наклона гипотенузы (от лидера к ведомому), зная длины катетов (разность между координатами).
Потом нужно высчитать длины катетов (разность координат между лидером и необходимой точкой), зная длину и угол наклона катета...

Кто хорошо помнит матчасть - помоги пожалуйста)
Заранее благодарен!