Алгоритм.

[wimax]

вообще если тебе z не надо то можно по пробовать карту волкера использовать допусти все стены в черный цвет координаты твои допустим
x=100; y=-100; идти нам надо в x=140; y=-100; далее анализируем полосу препятствий в данном примере это просто x от 100 до 140 берем картинку(карту) в данных координатах ищем черный цвет не нашли все тип топ нашли то начинаем поиск путей обхода тут уже по трудней т.к надо смотреть кудой будет ближе идти либо лево либо право ну тут можно применить технику которая там во 2 посте или в 3 )
вот только хз как быстро это дело обрабатывается ) а да чуть не забыл вся гео разбита разбита по оси z а потом по оси x и y думаю облегчит задачу)

Добавлено через 6 минут
l2-community.com/showthread.php?t=1661
посмотри что там J-Fobos намалякал)