в линейке есть пакет "начал движение" и остановился. Твой друг бегал видимо не останавливаясь.
а это как расчитывать координаты для точки чтобы подбежать к объекту. Код для другого робота но разберешься.
http://coderx.ru/showpost.php?p=192045&postcount=856