Да туда уже давно всех пускают. Как Советский Союз распался, так там ничего секретного и не осталось. Так что можно в любой момент сорваться туда и поехать. Кстати, можешь просто взять в аренду авто онлайн у какого-нибудь частника тут:
https://getrentacar.com/ru/arenda-avto. И на нём не только в Кронштадт поехать, а вообще по самому Питеру передвигаться.