Искать все точки для пути,в массив их всунуть.Потом удалять которые не нужны(промежуточные) и потом по том масиву двигаться
__________________
---------------------------__--------__-----
---____- ___--____--- ___/'- /__ ___-(__)-____
--/-___-/-__-\/-__--\ /-__--'/--|-/--//---//--__--\
-/-/_/ -/-/_/--/-/_/--/-/_/--/|--|/--'//---//--/-/--/
-\___-/\____/\____/\____/-|____//__'//_'/-/__/
/_-__/
|