Первое что пришло в голову:
1. Если уперся в преграду, то
2. Отходим на некоторое расстояние назад.
3. По перпендикуляру отходим в любую из сторон на какое-то расстояние.
4. Если отошли и не уперлись опять в преграду, бежим дальше к таргету.
5. Если отошли и уперлись в другую преграду, хм, попробовать в другую сторогу, попробовать отойти назад на растояние побольше.
|