или вот
http://programmersforum.ru/showthread.php?t=50402 - по-моему, первая же ссылка в гугле))
Добавлено через 14 минут
Если тебе надо в 3-х мерном пространстве, тогда надо дополнительно функцию вначале накатать, которая определяет, что отрезки в одной плоскости лежат, а потом уже дальнейшие проверки... Хотя алгоритмы немного усложнятся тогда.